四轮独立驱动电动车直线运动同步控制方法及系统

本发明提供了一种四轮独立驱动电动车直线运动同步控制方法及系统，方法包含将电动汽车的左右两轮的速度差值作为参考变量加入到电机的闭环控制中，通过PI控制器计算差值信号并输出控制信号；通过将电动汽车的前后轮组之间的速度差值作为被控制量进行控制，抑制前后轮组之间的差速，并通过各个驱动轮独立的PI控制实现四轮速度的协同；搭建左右轮直流电机偏差控制仿真模型，验证基于速度偏差的左右轮同步控制算法的可行性；搭建四轮独立驱动电动车直线控制仿真模型，验证基于速度偏差的前后轮组同步控制算法的可行性。系统包含轮组内同步控制模块、轮组间同步控制模块及运动仿真验证模块。本发明确保了在直线行驶时的稳定性和高效性。