自动驾驶路径规划方法、装置、设备及可读存储介质

本申请公开了一种自动驾驶路径规划方法、装置、设备及可读存储介质，在通过基于采样的路径规划方法对目标道路中的目标车辆进行路径规划时，在所得到的采样路径集合中的每条采样路径均不符合预设要求的情况下，从采样路径集合中选取靠近原始路径的多条采样路径组成目标路径集合，分别确定目标路径集合中每条采样路径的碰撞距离和评价函数值；基于碰撞距离和评价函数值从目标路径集合中选取本次路径规划的后备路径。根据本申请实施例，综合考虑采样路径的碰撞距离、评价函数值以及与原始路径之间的距离来选取后备路径，可以从采样路径集合中选取出更合理、更优的采样路径作为后备路径，从而提高目标车辆的通过性和安全性。