基于金字塔双压缩注意力HRNet的道路消失点检测方法

本发明具体公开了一种基于金字塔双压缩注意力HRNet的道路消失点检测方法，涉及计算机视觉与自动驾驶技术领域。该方法首先获取非结构化道路的输入图像，图像经过HRNet的第一层网络生成特征图；然后利用改进的高分辨率网络HRNet，在每个基本块中通过金字塔卷积和双池化通道激励对特征图进行处理，生成通道注意力向量；对通道注意力向量进行归一化处理，并与多尺度特征图进行逐元素相乘实现特征加权融合，生成最终输出特征图；最后根据HRNet后续网络的输出特征图预测道路的消失点坐标。该方法利用多尺度金字塔卷积与双池化通道激励，实现对空间与通道维度特征的动态重校准，提升了检测精度与速度，适用于自动驾驶等场景。