摘要
本发明涉及智能导航技术领域，公开了一种基于多传感器的视障辅助导航方法，包括：采用激光雷达和视觉传感器获取环境数据，利用SLAM算法构建二维栅格地图；采用预设的蚁群星优化算法规划视障者移动的初始路径规划；实时检测视障者移动过程中的障碍物，以发出语音提醒；构建障碍物环境地图，并规划视障者越障的避障路径，直到回到初始路径中；实时进行剩余路径的环境障碍物监测，并对更新剩余初始路径。本发明通过融合激光雷达、视觉传感器与SLAM技术，实现复杂环境下的高精度定位、动态避障与路径规划，解决传统视障辅助设备在动态复杂场景中环境建模不完整、障碍物检测滞后、路径规划可靠性差等核心问题，为视障人士提供更安全、智能的导航辅助。
