一种含奇异规避和边界约束的机器人拖动示教方法

本发明公开了一种含奇异规避和边界约束的机器人拖动示教方法，首先建立机器人直接示教导纳控制模型，实现基于人的操作意图调整变导纳控制中导纳参数等功能；其次提出一种在任务空间边界处设置虚拟排斥力的变导纳控制算法，通过示教力与虚拟排斥力相结合形成的合力大小调整导纳中的惯量与阻尼参数；再者提出一种基于阻尼最小二乘法的机器人运动学模型，设定可操作度阈值为奇异界限，超过阈值时通过可操作度的变化来调整阻尼因子；最后，通过机器人试验验证算法有效性。本发明能够限制机器人仅在设定任务空间内完成直接示教，不突破任务空间边界约束，在接近奇异位形时对关节速度会发生突变的情况进行处理，保证了机器人直接示教操作安全性。