一种Halbach永磁阵列的全地形磁吸附轮

一种Halbach永磁阵列的全地形磁吸附轮，其特征在于，包括驱动模块、永磁吸附模块、全地形轮体，所述驱动模块包括电机密封壳体(10)、永磁无刷电机(3)、旋转密封输出端盖(9)、端盖(11)、水密接插件(1)、组合式卡套(2)，O型密封圈、旋转密封输出端盖(9)和输出转矩通过螺栓连接，磁吸附轮整体采用50m耐压设计；所述永磁吸附模块由三块扇角50°弧形永磁体按照Halbach阵列均匀分布与特质的轭铁通过螺栓连接构成，所述永磁吸附模块通过密封端盖(6)密封安装在轮体(4)内，胎面通过螺栓与驱动模块连接。本发明适用于所有磁吸附爬壁机器人，且集成度高可进行模块化更换，具有广阔的商业前景。