基于SLAM的实时路径数据规划处理方法及系统

本申请涉及路径规划技术领域，公开了一种基于SLAM的实时路径数据规划处理方法及系统。该方法包括：通过激光雷达和RGB摄像头进行语义‑几何联合特征提取，得到联合观测数据；基于语义约束卡尔曼滤波对SLAM状态向量进行协方差传播，得到定位协方差和协方差椭圆；对语义对象集合进行约束传播，生成虚拟特征点构建增强特征地图；根据语义风险权重和障碍物距离进行环境网格安全评分；通过双向A*搜索进行语义代价和SLAM不确定性处理，生成实时导航路径。本申请解决了特征稀疏环境下基于SLAM的实时路径规划中语义安全约束和定位不确定性综合考虑不足的技术问题。