一种养殖网箱清洗机械臂路径规划方法

本发明提供一种养殖网箱清洗机械臂路径规划方法，所述方法包括：S11、获取待清洗区域三维坐标数据并进行二维映射，得到二维待清洗区域；S12、若二维待清洗区域的数量小于等于预设阈值，则直接通过蚁群优化算法，对二维待清洗区域进行路径规划；若二维待清洗区域的数量大于预设阈值，则通过聚类算法，对二维待清洗区域进行分块处理，得到若干二维待清洗子区域，再通过蚁群优化算法对若干二维待清洗子区域进行路径规划；S13、整合二维待清洗区域/二维待清洗子区域的最优路径，生成全局路径；S14、将全局路径进行逆映射，得到三维空间路径规划图。本发明通过区域分块‑分簇优化‑全局整合的三级架构，系统性解决多机械臂协同作业时的任务均衡分配问题。