一种分布式电驱动自走式植保机四轮驱动协同控制方法

本发明提供一种分布式电驱动自走式植保机四轮驱动协同控制方法，建立有四轮转速的控制策略模型以及四轮转速、转矩的协同控制策略模型，通过采集植保机的当前行驶状态信息、当前驱动状态信息，建立四轮实时滑移率模型，计算轮胎滑移率，并根据预设的滑移率阈值，进行滑移轮识别，然后进行驱动模式的选择，同时还引入基于模型预测控制的优化算法，对未来一段时间内各轮子的控制参数进行预测控制。本发明能够实时检测并识别发生滑移的轮子，并通过动态调整滑移轮的转速、转矩以及其他轮子的补偿控制，迅速抑制滑移现象；通过四轮转速与转矩的实时动态协调，在单轮滑移时能够自动调整其他轮的动力输出，保证整车运动轨迹的精确性。