一种自适应越障的磁吸爬壁机器人

本发明提供了一种自适应越障的磁吸爬壁机器人，涉及爬壁机器人领域，包括车体机构和多组一体化轮组机构，其中一体化轮组机构用于驱动车体机构运动，而一体化轮组机构包括轮毂电机、外设的行星齿轮组件以及永磁铁组件，本发明的爬壁机器人能够被动适应壁面特征，通过爬壁机器人自身运动状态快速实现主动调整永磁体单元的姿态，在无控制策略下自行完成跨越障碍，极大提高爬壁机器人的运动性能和适用性；本发明的行星齿轮组件通过纯机械被动的形式配合永磁吸附特性，改变太阳轮、行星架、齿圈三者的相对固定以及输出关系，实现了正向高速低扭矩运行和反向低速大扭矩驱动磁铁功能的切换，市场价值大。