摘要
本发明涉及无人机技术领域，且公开了一种无人机群即时定位与地图构建的优化方法，包括以下步骤：S1、多模态数据采集与预处理，S2、本地子地图构建与联邦特征提取，S3、动态场景感知与子地图优化，S4、联邦特征匹配与重新定位，S5、地图融合与优化。通过多模态传感器融合、分布式联邦协同及动态场景感知技术，实现了无人机群在复杂环境下的高精度定位与高效建图，多模态数据的时间同步与降噪预处理保障了环境感知的准确性，本地子地图构建与联邦特征提取减少了数据传输量，动态目标识别与区域标记则提升了地图对环境变化的适应性，使系统在强光、雾霾、动态干扰等场景中定位精度提高。
