一种基于视觉的回环检测方法、装置、移动机器人

本申请公开了一种基于视觉的回环检测方法，该方法包括：在移动机器人侧，在移动机器人的移动过程中，检测当前移动路径是否符合回环检测触发条件，在符合回环检测触发条件的情形下，触发当前回环检测，并记录当前位置信息作为当前回环检测触发点信息，其中，回环检测触发条件至少包括如下条件之一：当前移动路径与在该当前移动路径之前已完成移动路径的历史路径存在交叠，当前移动方向偏离与当前移动方向相邻的历史路径方向的角度大于设定的角度阈值，移动路径累计长度大于设定的累计长度阈值，当前回环检测触发点与历史回环检测触发点之间的位置距离不小于设定的第一距离阈值。本申请减低算力消耗的同时提升有效回环的检出率。