一种用于核电运维的机械臂刚度建模、辨识方法及装置

本申请属于核电运维技术领域，旨在解决机械臂在大负载作用下产生弹性变形后的精度补偿问题，公开了一种用于核电运维的机械臂刚度建模、辨识方法及装置，该方法将臂杆挠度拟合的一维关节组作为单个臂杆的虚关节组，对虚关节组中所有关节进行坐标系定义，拟合任意两个关节间的臂杆挠度，对包括虚拟关节组和实关节的机器人进行运动学建模，得到表征机器人末端速度与机器人关节速度关系的雅克比矩阵，建立机器人的刚度模型，优化刚度模型的刚度参数，通过加权最小二乘法辨识刚度参数；该装置包括括机械臂、激光跟踪仪、力传感器、靶标安装座。本申请针对大负载低刚度机械臂容易出现挠度误差的情况，提供一种机械臂虚拟刚度建模方法。