一种基于ROS的机器人环境感知与定位系统

本发明公开了一种基于ROS的机器人环境感知与定位系统。本发明能高效地处理多传感器的有效数据并统一时间戳进行数据融合。本发明由NUC11工控机接收惯性传感器、激光雷达、工业相机的传感器数据并交由相应算法模块进行处理；感知周围环境后建立栅格地图；然后通过串口通信将速度与方向发送给STM32单片机，由STM32单片机解算速度与方向后转换为电流值，通过CAN通信将电流值数据发送给电机，驱动麦克纳姆轮全向移动，实现自主定位与全向移动的导航机器人。本发明创新性地结合麦克纳姆轮实现全向移动的高效轮式机器人，构建一套通用的定位、导航机器人底盘框架系统，结合不同应用场景可成为清扫机器人、送餐机器人、快递机器人等通用的解决方案。