一种人形机器人手臂总成及关节组件

本发明公开了一种人形机器人手臂总成及关节组件，属于机器人手臂领域，包括圆形架，所述圆形架内部转动连接有转架，所述圆形架前表面开设有贯穿式的弧槽，所述弧槽内部滑动连接有弧板，所述圆形架顶部滑动连接有稳定架，所述弧板前后端均与所述稳定架内部固定连接，所述圆形架内部上方开设有内腔，所述圆形架后表面固定有电机，所述电机输出轴前端贯穿至所述内腔内部，本发明通过直齿轮一与斜齿轮组、直齿轮二/三的传动链，单台电机可同时实现转架纵轴摆动(前后)和稳定架横轴滑动(左右)，模拟人类关节多维运动能力，突破单一轴向限制；关节可在二维平面内完成俯仰、侧摆复合动作。