一种基于先验RTK地图与视觉识别引导融合的车辆循迹方法

本发明公开了一种基于先验RTK地图与视觉识别引导融合的车辆循迹方法，通过前期部署先验RTK轨迹地图与训练感知模型，实时获取定位信息，定位信息与先验RTK地图紧密结合，并结合视觉感知引导结果，构造融合轨迹线以提升车辆循迹精度和鲁棒性。结合质量评测因子Qgps与Qvis对定位信息与感知信息加权融合，实现轨迹感知冗余互补。同时引入目标检测与运动趋势分析，利用双通道障碍物判断逻辑提升安全性。最终通过运动学控制器进行横向轨迹跟踪，并根据障碍物信息与TTC(碰撞时间)结合定位动态调整纵向速度。本发明适用于低速自动驾驶场景，提升了系统鲁棒性与安全性。