摘要
本发明涉及自动化图案生成与执行的技术领域，提供了一种基于特定图案的饮品拉花轨迹生成方法，可广泛应用于饮品拉花、食品装饰、艺术创作等领域，包括：S1：接收图案输入；S2：解析所述图案输入获取控制参数；S3：基于所述控制参数生成执行路径；S4：根据所述执行路径生成控制轨迹并执行。通过基础几何图元组合、图案配方系统及用户输入转换管道，适配预设拉花图案与自定义输入，实现拉花图案的精准稳定复现和灵活扩展，提升了自动化咖啡机的个性化创作能力。兼容4‑7轴机械臂等多类型执行机构，突破传统输入限制，支持自然语言、手势等多模态交互，系统可自主学习进化，构建开放创意生态，含四大创新点。
