一种引入中间参数的隧道掘进机换刀机器人大视场相机双阶段标定方法及装置

一种引入中间参数的隧道掘进机换刀机器人大视场相机双阶段标定方法及装置涉及隧道掘进机自动换刀领域，主要是为解决在刀盘背部测量位置进行大视场相机原位标定而带来的标靶造价高、操作难度大、安全风险高等问题而发明的。该方法包括预标定和终标定双阶段：在预标定阶段，利用张氏标定法进行相机标定，求解相机主点和像元尺寸比值；在终标定阶段，建立中间参数求解模型，实现相机参数分步求解，构建焦距换算模型，分离中间参数，最终输出全部相机参数。本发明在刀盘后方的狭小安全区域内完成换刀机器人大视场相机非原位标定，保证了标定精确性与操作便捷性。