摘要
本发明提出了一种冗余机械臂的动态避障路径规划控制方法，采用基于二阶动态控制屏障函数的自适应人工势场动态避障算法，针对传统人工势场法存在的目标不可达、易陷入局部最小值以及无法有效应对动态障碍物等问题进行了改进。通过构建自适应速度斥力场和虚拟障碍物模型，结合高阶动态控制屏障函数作为安全约束，并利用二次规划优化算法，实现了机械臂在动态复杂环境中的高效、安全避障。实验结果表明，该方法能够有效引导机械臂逃离局部极小值点，实现目标点可达，同时保证与动态障碍物之间的安全距离，显著提升了机械臂的运动效率和轨迹质量，满足了动态避障任务的实时性和安全性要求。
