基于控制屏障函数的车辆悬架控制方法、系统及存储介质

本申请涉及汽车工程的技术领域，公开一种基于控制屏障函数的车辆悬架控制方法、系统及存储介质，方法包括如下步骤：获取悬架控制数据，根据悬架控制数据确定状态量和控制量；基于状态量构建车辆七自由度数学模型；根据控制屏障函数生成算法，结合车辆七自由度数学模型生成控制屏障函数；根据悬架控制数据使用奖励生成算法生成奖励函数；基于奖励函数使用强化学习算法得到控制策略；将控制策略输入控制屏障函数，经过最小侵入安全约束后，输出最新的控制策略；为了避免强化学习训练过程中出现影响系统安全的控制行为，基于控制屏障函数的安全强化学习方法用以车辆主动悬架控制，实现汽车悬架稳定性控制的目的。