基于惯性辅助的北斗高精度时空基准动态补偿系统

本发明涉及惯性辅助技术领域，具体为基于惯性辅助的北斗高精度时空基准动态补偿系统，包括：利用惯性测量单元模块原始测量数据，所述原始测量数据包括载波相位和多普勒观测值；处理单元模块用于与融合所述惯性测量单元，执行实时环境感知与动态建模，对操作环境进行分类并预测误差特性；执行自适应鲁棒融合滤波算法，所述算法动态调整滤波器参数和切换滤波器模型，以估计载体的位置和姿态；结合无线电波精密单点定位增强服务实现超紧组合信号跟踪与完整性监测，向所述多频北斗接收模块的跟踪环路反馈估计的惯性辅助系统状态，并对原始测量数据执行实时故障检测。