适用于高频通讯周期的机器人平滑停止控制方法

本发明公开了一种适用于高频通讯周期的机器人平滑停止控制方法，它属于机器人速度控制技术领域。其步骤主要包括接收停止信号，准备平滑停止；平滑停止线程启动，进行平滑停止轨迹规划之前的准备工作，S型平滑停止轨迹规划，计算各时刻的轴位置、速度、加速度与力矩值，将这些数据衔接到数据缓存区域中。本发明实现了Ethercat通讯周期平滑停止，涵盖了运算缓存数据的处理、平滑停止轨迹规划、动力学前馈运算、位置环、速度环运算。构建多线程任务架构，将平滑停止从主线程中剥离，不再占用Ethercat通讯的时间，解决了运算耗时长导致通讯超时的问题，同时保证了加速度的连续性，精度高，造成的机械冲击小。