一种机器人路径规划方法、装置、机器人设备及介质

本发明涉及一种机器人路径规划方法、装置、机器人设备及介质，属于机器人运动控制路径规划技术领域，方法包括步骤一、基于预设的快速搜索随机树在构建的目标地图空间中探索机器人的运动路径，并基于固定方向偏置策略在目标地图空间中获得偏置采样点；步骤二，以偏置采样点的方向向量为参考方向，采用四向离散化策略确定探索方向；步骤三，采用分层式探索策略对探索方向进行分解，基于分解后的探索方向扩展随机树；步骤四，当随机树未扩展到机器人的目标点的可连接范围时，重复步骤一至步骤三，直至随机树扩展到目标点的可连接范围，获得机器人的路径规划解，提高了狭窄场景下路径规划的效率。