一种六轴机器人的磨抛路径规划方法及仿真系统

本发明涉及机器人磨抛加工技术领域，尤其是指一种六轴机器人的磨抛路径规划方法及仿真系统，包括：根据用户输入的固定方向矢量或刀位点在待磨抛曲面上的法向量和切向量，求解机器人末端执行器在刀具路径中每个刀位点的目标姿态坐标系；根据相邻两个刀位点的目标姿态坐标系得到从上一个刀位点到下一个刀位点的目标姿态矩阵，利用逆运动学求解器得到下一个刀位点的机器人关节角度的所有可行解；根据选解字段对每个刀位点的机器人关节角度的所有可行解进行筛选，得到最优解；根据刀具路径中每个刀位点的机器人关节角度的最优解输出机器人的磨抛运动程序。本发明解决了冗余自由度带来的奇异解问题，能够提升机器人的仿真精度与加工效率。