视触觉传感器、机械手及其控制方法

一种视触觉传感器、机械手及其控制方法，所述视觉传感器包括：接触层，所述接触层的至少一部分是透明的；标志物阵列，所述接触层受到外力时，所述标志物阵列中多个标志物的至少一部分产生位移和/或形变；图像采集单元，用于对所述标志物阵列进行图像采集，以及用于透过所述接触层的透明的部分对外部进行图像采集。本申请提供的视触觉传感器既能够在操作之前捕获到外部视觉信息进行操作对象识别，又能够在操作过程中提供触觉信息，有利于增强操作系统的感知能力，提高操作成功率。