一种基于误差驱动自适应梯度动力学模型的机械臂运动规划方法及系统

本发明属于机械臂运动规划相关技术领域，并公开了一种基于误差驱动自适应梯度模型的机械臂运动规划方法及系统。该方法包括：S1基于李雅普诺夫函数建立相邻两个时刻关节速度关于自适应系数λn的梯度关系；S2利用所述梯度关系求解n+1时刻的关节速度采用中心有限差分法计算n+1时刻的关节速度计算与之间的误差并更新自适应系数；S3n＝n+1；返回步骤S2，直至获得所有时刻的关节速度；S4利用关节速度和位置之间的关系求解关节位置；利用机械臂运动规划模型和各个时刻的关节速度计算末端执行器的速度，以此实现机械臂的运动规划。通过本发明，解决机械臂运动规划计算效率低的问题。