一种刚柔耦合康复助行外骨骼

本申请公开了一种刚柔耦合康复助行外骨骼，涉及机器人技术领域。将刚性髋关节助力和柔性膝关节助力相结合，不仅提供了可靠的辅助支撑，而且提高了穿戴的舒适性与适配性，减轻了设备整体质量，更加适合儿童长期佩戴与训练使用。该外骨骼包括腰部绑缚件、两个动力组件、两个髋关节组件和两个膝关节组件；腰部绑缚件绑缚在康复者的腰部；腰部绑缚件下端的左右两侧分别连接一个髋关节组件；髋关节组件的下端连接膝关节组件；膝关节组件通过腿部绑缚组件绑缚在腿部；动力组件包括关节电机和拉绳电机；关节电机设置在髋关节组件上，且关节电机的下端通过曲面连杆与膝关节组件连接；拉绳电机设置在腰部绑缚件上，且通过拉绳与膝关节组件连接。