一种面向电力作业的无人机-机械臂联合抗摆动控制方法和系统

一种面向电力作业的无人机‑机械臂联合抗摆动控制方法和系统，属于无人机机械手抗干扰控制领域。解决了传统的无人机控制系统在面对外界扰动和传感器噪声时，存在姿态控制精度下降、响应速度变慢甚至失稳的问题。方法包括：构建无人机‑机械臂系统的动力学耦合模型；根据所述动力学耦合模型设计扰动观测器，实时估计外部集中转矩扰动；设计反推控制器，生成控制信号；采用跟踪微分器对传感器测量的加速度、速度、姿态角进行噪声滤波处理；将扰动观测器估计的外部集中转矩扰动前馈补偿至反推控制器，完成闭环抗干扰控制。主要用于高空作业领域。