一种爬楼机器人及其控制方法

本申请涉及一种爬楼机器人及其控制方法，该机器人包括承载主体和位于承载主体两侧的支撑主体，所述承载主体的前部设有至少一个第一支撑立杆和至少一个第二支撑立杆；所述承载主体后部设有动力机构，所述动力机构设有两个输出轴，且每个输出轴末端连接有一个驱动齿轮；所述支撑主体靠近承载主体的一侧设有一圈环形轨道，所述环形轨道靠近支撑主体中心的一侧设有一圈齿条，所述齿条与所述驱动齿轮啮合。在爬楼过程中，通过“支撑主体支撑→承载主体移动→支撑主体复位”的循环，将机器人重心分步转移至下一级台阶，此方式可减少重心突变带来的倾覆风险，提高爬楼稳定性和安全性。