摘要
本发明公开了一种空间轨迹感知式治疗仪手柄及超声波分层控制方法。该手柄包括一体化防电磁干扰舱体，其内设有屏蔽腔，腔内嵌设有空间轨迹感知模组、主控电路板和超声控制系统。空间轨迹感知模组包括三轴惯性测量单元、运动轨迹解算单元和安全控制单元，用于实时采集手柄空间运动数据并转换为轨迹坐标。超声控制系统包括超声电机、位移传感器和超声振子，通过伸缩杆实现超声振子的精确轴向位置调整。分层控制方法包括分层处方输入、波长‑距离映射、闭环位移控制、能量输出与同步及逐层迭代步骤，实现对不同深度组织的精准治疗。本发明通过空间轨迹感知与超声波精确控制相结合，提高了超声治疗的安全性和精确性。
