一种通讯延迟条件下卡车协同巡航最优车间时距控制方法

本发明涉及自动驾驶轨迹规划控制技术领域，尤其涉及一种通讯延迟条件下卡车协同巡航最优车间时距控制方法。本发明通过设计卡车协同巡航控制的分层式控制架构，构建车辆安全车间时距模型、通信延迟模型、队列碰撞安全模型；将车间时距、通讯延迟系数、安全系数量化为空间粒子，基于粒子群算法寻优，获取在保证队列安全性、燃油经济性基础上的最优车间时距；考虑跟车过程中的安全性、燃油经济性多目标约束，设计卡车协同巡航的纵向模型预测控制MPC期望加速度决策控制器，得到期望加速度；建立考虑载重变化的前馈加自抗扰控制进行制动驱动误差补偿模型，增强模型抗干扰能力，使载重变化条件下队列卡车的实际加速度精准地跟随期望加速度。