基于移动机器人的飞机结构原位机械连接修复方法和系统

本发明公开了基于移动机器人的飞机结构原位机械连接修复方法和系统，其中该方法包括：可移动机器人确定飞机结构损伤部位的位置信息和损伤形态信息；上位机规划损伤清理路径；可移动机器人依损伤清理路径对结构损伤部位进行激光切割清理，并将清理后的待修复范围信息发送至上位机；上位机依据待修复范围信息、目标型号铆钉以及强度恢复要求，确定结构损伤部位的铆钉布局信息上报至移动机器人；可移动机器人依据铆钉布局信息控制机械臂转动执行钻孔操作；可移动机器人依据铆钉布局信息、待修复范围信息制作盖板并将盖板与结构损伤部位进行定位覆盖，执行放钉、拉铆操作，以完成对损伤部位的机械连接修复，既可实现原位修复，又可提升连接修复效率。