一种大型隧洞空地协同巡检系统路径规划方法

本发明公开了一种大型隧洞空地协同巡检系统路径规划方法，包括：通过无人车搭载的激光雷达扫描隧洞点云，融合内置六轴IMU数据，实时估计无人车偏航角；基于偏航角计算动态步长，生成无人车初始路径点序列；将路径点从雷达坐标系转换至全局坐标系，结合IMU俯仰角与翻滚角补偿车身倾斜；检测点云在X轴方向的持续性收缩，根据预设条件触发路径规划停止保护机制；并检测路径体素空间内的障碍物，通过渐进式插值调整路径点；根据无人车路径点构建安全通讯球体，在球约束下生成无人机初始路径；对无人机路径进行多目标优化，并输出优化路径集。该方法实现基于单传感器轻量化部署、路径‑避障一体化决策、设备协同解耦控制、多模态风险阻断的技术效果。