伪全向底盘控制方法、装置、电子设备及存储介质

本申请涉及自动驾驶技术领域，提供了一种伪全向底盘控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过基于演员‑评论家模型构建轨迹预测模型，通过分解当前轨迹点的底盘动作向量得到每一个舵轮在横坐标轴方向的速度分量和纵坐标轴方向的速度分量，然后利用各舵轮在横坐标轴方向的速度分量和纵坐标轴方向的速度分量确定该舵轮的预测速度，以及与该舵轮对应的轮毂电机的预测角度，并利用轨迹预测模型基于该预测速度、预测角度以及规划轨迹确定各舵轮在当前轨迹点的规划速度和各轮毂电机在当前轨迹点的规划角度，进而使用该规划速度和规划角度控制伪全向底盘运动至下一个轨迹点，提升了轨迹控制的平滑度和响应速度，降低了控制成本，提高了控制效率。