机器人系统控制方法、设备、介质及计算机程序产品

本申请公开了一种机器人系统控制方法、设备、介质及计算机程序产品，涉及机器人技术领域，方法包括：对仿真环境下人工肌肉动力学模型进行基于PID的引导式学习得到的第一训练数据进行数据增强，得到第二训练数据，将两种训练数据存储至经验回放池，依据经验回放池中至少一训练数据对策略网络进行模型训练，将其输出的第一动作向量输入至人工肌肉动力学模型进行动作执行，得到第三训练数据，进行数据增强，得到第四训练数据，将第三训练数据和第四训练数据存储至经验回放池，继续进行模型训练，直至满足预设训练结束条件，得到训练好的策略网络，依据训练好的策略网络中策略参数控制机器人系统运行。本申请可以高效的对机器人系统进行精确控制。