一种基于模型预测算法的农业履带车辆高精度路径跟踪控制方法

本发明公开了一种基于模型预测算法的农业履带车辆高精度路径跟踪控制方法，包括：获取农业履带车辆的运动参数；根据所述运动参数，在笛卡尔坐标系中建立运动模型；对所述运动模型进行线性化和离散化，获取离散化后的线性误差模型；获取参考路径序列，并基于所述离散化后的线性误差模型、目标函数和系统约束，构建并求解二次规划问题，获取目标控制策略；根据所述目标控制策略，对所述农业履带车辆进行跟踪控制。本发明能够有效解决小型履带式农业车辆在丘陵地区中高精度路径跟踪，极大提高农业车辆的作业精度，降低人工劳动强度的同时提高作业质量。