一种无人艇集群的分布式自主协同围捕方法及系统

本发明公开一种无人艇集群的分布式自主协同围捕方法及系统，无人艇集群包括至少一艘领航艇和若干跟随艇，该方法包括：获取领航艇和每个跟随艇的实时位置信息，构造动态势场函数，生成动态势场边界作为虚拟围墙，由领航艇下发至跟随挺，并引导跟随艇围绕领航艇形成围捕编队；根据所述位置信息和所述围捕编队，构造队形控制函数，计算每个跟随艇的预期战术位置；根据所述预期战术位置和跟随艇的实时位置信息，及动态势场函数值的梯度，生成跟随艇的指令向量，并由领航艇下发给每个跟随挺，以完成无人艇集群的分布式自主协同围捕。