基于分层PSO算法的太阳能无人机能源-路径协同管理方法

本发明涉及无人机自主控制与智能决策技术领域，具体涉及一种基于分层PSO算法的太阳能无人机能源‑路径协同管理方法，包括：由传感器采集无人机动态参数并获取环境预测数据；将候选飞行路径作为粒子，初始化粒子状态并生成多个粒子；基于所述姿态和辐射照度确定并记录各粒子的最优工作电压序列；以各粒子的能量变化、飞行时间和路径平滑度确定各粒子的联合适应度；基于所述联合适应度确定最优路径，采用粒子群优化约束条件更新各粒子的状态；符合终止条件时，获取当前最优路径的最优工作电压序列作为功率控制信号，以当前最优路径以及功率控制信号控制无人机飞行；本发明能够提高能源‑路径全局能效优化效果。