一种基于三维高斯泼溅和深度相机的定位建图方法及系统

本发明涉及同步定位与地图构建技术领域，特别是涉及一种基于三维高斯泼溅和深度相机的定位建图方法及系统，方法包括：实时采集目标场景的图像和深度信息，获取当前帧数据及对应的高斯点云数据；基于所述当前帧数据及对应的高斯点云数据，采用Adam优化算法和解析雅可比矩阵估计当前帧的相机位姿；基于所述相机位姿在若干当前帧中选择关键帧，并基于所述关键帧构建动态关键帧窗口；根据关键帧数据及对应的高斯点云数据在覆盖不足区域新增高斯点云，并对所述动态关键帧窗口中关键帧进行迭代渲染，完成三维地图的构建。本发明能够实现快速高质量的定位建图。