一种工业机械臂的在线轨迹规划方法、装置与电子设备

本发明提供一种工业机械臂的在线轨迹规划方法、装置与电子设备，通过构建工业机械臂的工具坐标系、工作坐标系和基坐标系；获取工具末端在工作坐标系下的位姿，与机械臂末端在基坐标系下的位姿之间的转换关系；在工作坐标系下确定前进方向与摆动方向，进而根据摆动方向向量确定摆动运动轴；获取工具末端当前时刻在摆动运动轴上的第一坐标，工具末端上一时刻在摆动运动轴上的第二坐标和中心点在摆动运动轴上的第三坐标，从而确定工具末端下一时刻在工作坐标系中的第一位姿，且采用转换关系将第一位姿转换为第二位姿。本申请的在线轨迹规划方法，通过构建相应的坐标系，获取位姿转换关系，实现了对工业机械臂末端运动的在线轨迹规划，实时性较好。