多自动导引车的协同路径规划方法、设备、介质及产品

本发明公开了一种多自动导引车的协同路径规划方法、设备、介质及产品，该方法包括：在控制各自动导引车的过程中，实时计算各自动导引车进出各路径边的进入和退出时间，结合运动学参数实时冲突检测；当检测到自动导引车进入至目标路径段，且存在冲突时，规划从目标路径段的进入点绕行至退出点的绕行最短路径并计算绕行代价时间，根据进入和退出时间计算等待代价时间；当等待代价时间小于或等于绕行代价时间时，根据等待代价时间更新各路径边的进入和退出时间；否则，根据绕行最短路径对自动导引车所属当前规划路线进行实时更新，并同步更新各路径边的进入和退出时间，提高了多自动导引车系统对环境变化的适应性和路径规划的灵活性。