一种状态不可预测的多机械臂系统的自适应控制方法

本发明涉及一种状态不可预测的多机械臂系统的自适应控制方法，包括：利用图论构建多机械臂系统的通信拓扑结构；建立多机械臂系统的动力学模型，将系统的动力学模型转化为状态模型；设定领导者轨迹并定义协同误差模型；建立状态观测器，利用状态观测器估计不可测的系统状态变量；构建径向基函数神经网络模型，对系统中存在的不确定非线性函数进行估计；利用自触发机制设计触发条件，以动态延长触发间隔，设计基于交叉耦合误差的控制器，以控制多机械臂在规定时间内跟踪期望轨迹。本发明针对状态不可测的多机械臂系统，设计了一种基于自触发机制的自适应神经网络规定时间控制器，能够使所有的机械臂在规定的时间内收敛到由领导者所建立的特定轨迹。