基于多帧深度信息融合与鸟瞰图语义分割的标签生成方法

本发明公开了一种基于多帧深度信息融合与鸟瞰图语义分的标签生成方法，该方法通过深度估计法生成中心帧的深度图和深度置信图，并进行系统初始化；根据深度图和深度置信图生成3D点云，并进行中心帧前后点云累积，获取累积点云；从累积点云中分离静态点云和动态点云，进行静态区域鸟瞰图标签和动态目标实例鸟瞰图标签生成；基于静态区域鸟瞰图标签和动态目标实例鸟瞰图标签生成鸟瞰图标签。本发明利用多帧信息和GPU加速，自动生成用于自动驾驶鸟瞰图全景分割模型训练的高质量标签，低成本实现获取较高精度的鸟瞰图语义分割标签，为后续障鸟瞰图视角感知的自动驾驶工作奠定基础。