基于机器视觉的芦笋采摘机器人垄间自主导航方法及系统

本发明公开了基于机器视觉的芦笋采摘机器人垄间自主导航方法及系统，属于农业自动化技术领域。该方法包括：利用一个预先训练好的轻量化垄间路径分割网络，对机器人实时采集的田间图像进行处理，生成路径掩码；基于掩码提取并平滑处理路径的左右边界点；拟合出一条中间导航线；最后，根据该导航线与机器人位姿计算控制误差，并生成转向指令驱动机器人自主行驶。本发明通过轻量化模型设计与鲁棒的路径拟合算法，解决了现有视觉导航方法计算量大、实时性差、精度不足的问题，为农业机器人提供了一种高效、精准且易于部署的自主导航解决方案，尤其适用于芦笋等垄行作物的复杂田间环境。