基于视觉的免示教机器人柔顺控制系统及方法

本发明涉及自动焊接设备领域，尤其设计一种基于视觉的免示教机器人柔顺控制系统及方法。本发明采用如下技术方案：包括焊缝定位模块、焊缝识别模块、焊枪姿态规划模块、过渡路径规划模块、执行控制模块和与所述焊缝定位模块、焊缝识别模块、焊枪姿态规划模块、过渡路径规划模块、执行控制模块连接的总控模块。本发明的有益效果在于：通过拖动定位焊缝+焊缝自动识别的方式，用户仅需粗略定位焊缝位置，系统即可自动完成焊缝提取和路径生成，将编程实践缩短至分钟级，有效适用于小批量多品种产品的焊接场景，可实现高效高质的定制化焊接，支持柔性化生产。