一种三维振镜扫描激光焊接机器人控制系统和控制方法

本发明公开了一种三维振镜扫描激光焊接机器人控制系统和控制方法，包括图像采集处理系统和运动控制系统，图像采集处理系统包括3D激光雷达、用于焊接位置图像处理和焊接路径规划的微电脑，运动控制系统包括两个DSP控制器，所述DSP控制器中内置有DSP控制芯片，DSP控制器与微电脑信号连通，其中一个DSP控制器用于激光焊接机器人中的四轴振镜扫描焊接系统伺服电机的控制，另外一个DSP控制器用于激光焊接机器人中的四轴自动对接装卸SCARA机器人伺服电机的控制。本发明还公开了一种三维振镜扫描激光焊接机器人控制方法，该控制系统和控制方法用于激光焊接机器人运动控制，使激光焊接机器人具有更好的工件焊接质量和效率。