摘要
本发明涉及智能制造技术领域，具体公开了基于时空约束建模的多AGV‑机械臂协同搬运系统，包括：时空约束建模模块，任务分解与优先级评估模块，协同路径规划模块，动态碰撞预测与调整模块和能耗与效率优化模块；本发明通过将总能耗、总时长与拥堵指数进行归一化加权，构建统一适应度函数并采用遗传算法与粒子群算法联合优化，本方案可同时兼顾能源消耗最小化与作业周期最短化，并在路径选择上主动规避高拥堵区段。该多目标融合避免了单一指标优化所导致的副作用，提升了系统可持续运营能力，任务执行后反馈的实际时长、能耗与碰撞近失信息，经由强化学习或在线增量学习模块更新模型参数，实现策略的自我进化。
