一种基于巡检机器狗的堤坝渗漏检测方法及系统

本发明提供一种基于巡检机器狗的堤坝渗漏检测方法及系统，巡检机器狗包括图像采集模块、土壤湿度检测模块、边缘计算模块和通信模块，其中土壤湿度检测模块分别设置于巡检机器狗的四足末端处。该方法包括如下步骤：基于区域平面地图生成初始巡检路径，巡检过程中通过图像采集模块识别障碍物并动态避障。联动图像采集模块和土壤湿度检测模块识别地表类型，采集待测量区域原始数据集并发送至边缘计算模块。解算清洗得到有效土壤含水率数据，将有效土壤含水率数据与预设的土壤含水率安全阈值进行比对，超过土壤含水率安全阈值的土壤含水率数据以预警形式传送至巡检人员。本发明具有实时高效保障堤坝安全运行的效果。