铸件检测过程中的拍照方法、装置、电子设备及存储介质

本申请涉及一种铸件检测过程中的拍照方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待检测铸件在检测过程中机械臂的目标运动轨迹，目标运动轨迹为满足待检测铸件检测需求的情况下轨迹长度最小的运动轨迹；根据目标运动轨迹中各点位的连接顺序和位姿信息，确定目标运动轨迹中所有相邻两个路段之间的夹角信息；根据夹角信息对目标运动轨迹进行优化，得到优化后的运动轨迹；控制机械臂按照优化后的运动轨迹进行运动并拍照，得到待检测铸件的图像信息。这样可以减小机械臂在运动过程中的震动，进而实现边运动边拍照的效果，从而达到缩短铸件检测过程中的拍照时间，并提高铸件整体检测效率。