机器人多关节永磁同步电机联动控制方法、装置及系统

本发明涉及电机领域，特别是涉及机器人多关节永磁同步电机联动控制方法、装置及系统，其中方法可以依据目标任务对应的各关节的运动参数对各电机的驱动电流引入误差，并依据关节运动向量累计和等于机器人整体动作以及在任务阶段衔接时运动连续的条件等原理建立第一方程组和第二方程组，通过求解方程组可以得到引入的误差，实现对各电机的驱动电流的修正，得到考虑了电机运行偏差的能够使机器人准确完成目标动作的实际电流，从而能够实现对机器人的精准控制。